1. Ситуация Вами смоделирована некорректно, ибо если на глазах сотрудника ГАИ произошло добровольное "пропускание" авто, (жесты и пр.), а водитель при этом остановился пропуская пешехода, то оснований для привлечения водителя за нарушения ПДД нет, ибо он выполнил все требования правил: "снизил скорость вплоть до полной остановки транспортного средства...", а после того, как пешеход не пошел - возобновил/ продолжил движение с минимальной скоростью. Или Вы движущемся машинам махали руками ?

2. Пешеход - не потерпевший, максимум свидетель. При наличии кадров фото/видеосъемки доказательственная база более чем достаточная, все можно посмотреть, как на месте, так и в вышестоящей инстанции. В административном праве существует презумпция доверия сотрудникам милиции, следовательно и показаний самого сотрудника достаточно для привлечения нарушителя, хотя в последнее время от этой практики отходят, и во избежании спорных ситуаций максимально работают с фото\видео съемкой. Опрашивать каждого пешехода, не рационально, ибо если следовать такой логике, то и всех проезжающих мимо водителей тоже нужно остановить и узнать, что они видели, да и мимо проходивших пешеходов, туда же, еще можно взять съемки с камер видеонаблюдения( банкоматы, заправки и пр.).
3. Да, я юрист с 13-ти летним опытом работы в ОВД.