Chuchundra, я что-то не поняла... Это бабушка утверждает, что ВЫ не даете ребенку ходить столько, сколько нужно или ребенок сам не хочет ходить?
И еще. как по мне - то запрет на лужи - это элементы воспитания. Хочешь гулять на улице - веди себя так, как мама разрешает. Есть у мамы возможность и желание полюбоваться на ребенка, плавающего в грязнющей луже - да плавай на здоровье! Надо маме, чтоб ребенок в эту прогулку остался чистым - будь любезен, уважь маму!
Всегда воспринимала материнство как сплошное удовольствие - грудное вскармливание,совместный сон, прогулки по маминым интересам. "Счастливая мама - счастливый малыш".
Вот и продолжайте в том же направдении

Но только мой малыш уже совсем не малыш, а личность, которую надо развивать.
Вы, главное, не берите на себя слишком много, не пытайтесь вырастиь-воспитать супермена и не мешайте этой самой личности развиваться. И всё будет путем.
Я, конечно, не авторитет в области воспитания. Но мне кажется, что всего должно быть в меру... И поблажек ,и запретов...